🎉 ROS 之advertise 详解 📣

在机器人操作系统（ROS）中，`advertise()` 是一个非常重要的函数，用于发布话题（Topic）。简单来说，它帮助节点告诉整个 ROS 网络：“嘿，我准备分享数据啦！” 这是实现节点间通信的关键步骤之一。✨

当你创建一个发布者时，`advertise()` 的作用就是声明你要发布的主题名称以及消息类型。例如：`ros::Publisher pub = nh.advertise("/scan", 10);`

这里 `/scan` 是话题名称，而 `sensor_msgs::LaserScan` 是消息类型。数字 `10` 表示消息队列的大小，即最多存储 10 条未被订阅的消息。💡

此外，`advertise()` 需要在节点初始化之后调用。只有成功调用后，发布者才能开始发送数据。如果网络配置有问题或主题重复定义，它会返回错误提示。因此，在调试时请务必检查参数是否正确！🔍

总之，`advertise()` 是 ROS 节点间高效协作的基础工具之一。掌握了它，你就向构建复杂的机器人系统迈出了坚实的一步！🚀